Folklorni ansambl Petrinjčica osnovan je 10. siječnja 1998. godine te kontinuirano djeluje u sastavu POU Hrvatski dom Petrinja. Folklorni ansambl nastavlja dugogodišnju folklornu tradiciju petrinjskog kraja koje datira od 1982. godine osnivanjem KUD-a pri četvrtoj mjesnoj zajednici grada Petrinje koje je ubrzo preraslo u gradsko kulturno-umjetničko društvo.

U samom početku djelovanja folklorni ansambl imao je 46 članova da bi do kraja 1998. godine članstvo poraslo na brojku od 137 članova, od čega je samih plesača i tamburaša negdje oko 70 članova. Do svibnja 1998., FS Petrinjčica obradio je Bunjevačke plesove i plesove iz Posavine. U tijeku su u obradi plesovi s Banovine i Slavonije.

Svake godine folklorni ansambl Petrinjčica upisuje nove članove i proširuje opseg svog djelovanja.

Folklorni ansambl Petrinjčica svake godine realizira programe: ''Smotra dječjeg folklornog stvaralaštva'', ''Večer folklora'', ''Večer petrinjske pjesme i tambure Pepi u spomen'', Božićni koncert te od 2016. godine pokreće program ''Smotra amaterskih kazališnih skupina pri KUD-ovima''. Voditelj folklornog ansambla Petrinjčica je Milan Herceg.